La villa de Aras estuvo poblada de íberos, romanos
y árabes. Incluida en el Reino de Taifas deAlpuente, segregado del antiguo califato de Córdoba entre el 1030 y 1092.

Repoblada por aragoneses después de ser reconquistada por Jaime I en 1236 y pasó, por donación real, a la Orden de Montesa en 1318. Adquirió su categoría de Villa Real e Independiente, el 11 de mayo de 1728, otorgando el rey Felipe V la Real Cédula de Constitución de Villa de Aras.

El 26 de julio del 2001 el Gobierno Valenciano aprobó el cambio de denominación del municipio pasando de ser Aras de Alpuente, localidad a la cual estuvo históricamente vinculada, a ser Aras de los Olmos.